А. О. Фирсов был дипломированным инженером ещё дореволюционного «замеса», да ещё и заграничного. В 1910 году в Германии он окончил высшую техническую школу по специальности конструктор по дизелестроению. Работал на судостроительных заводах в Нижнем Новгороде и Николаеве, а с 1930 по 1931 год – в автотракторном КБ технического отдела ЭКУ ОГПУ. В декабре 1931 года он возглавил конструкторское бюро Т2К танкового отдела Харьковского паровозостроительного завода им. Коминтерна. Как раз в это время на заводе шёл трудный процесс освоения серийного производства танка БТ-2, конструкторским обеспечением которого и занималось КБ Т2К. Под непосредственным руководством Фирсова в течение пяти лет были спроектированы танки БТ-5, БТ-7, БТ-7А, велись работы и над рядом опытных образцов. Последней работой, начатой под его руководством, стала установка на танк БТ-7 дизельного двигателя. Осенью 1936 года были изготовлены четыре дизельных танка, получивших заводской индекс А-8. Той же осенью А. О. Фирсова отстранили от руководства конструкторским бюро, но он продолжал работать в нём в качестве рядового конструктора. В марте 1937 года Афанасий Осипович был арестован. После шести лет лагерей, в 1943 году, его расстреляли. В 1956 году А. О. Фирсов был посмертно реабилитирован за отсутствием состава преступления.